Calib Camera Calibrator 软件是一个完整的相机校准图形软件包。它包含用于鲁棒检测、亚像素精化和 N 相机、M 目标相机校准设置的光束法平差的独特功能。

特征

• 通过多个可配置的相机/镜头模型进行精确的内在和外在相机校准。
• OpenCV 18 参数相机模型。可以打开/关闭各个参数。
• OpenCV 的鱼眼相机模型。
• Khomutenko 等人提出的增强统一相机模型。
• Calib.io 的高精度 B-Spline 相机模型。
• Halcon 的透视相机的 Division 模型。
• 相机模型可以导出为“不失真图”和“不投影图”，以实现非常快速的投影/不投影，并与各种软件框架兼容。
• 具有 Huber 范数损失和非单调信赖域搜索的稳健参数优化。
• 支持N个相机立体校准和联合捆绑调整优化。
• 支持 M 校准目标（ChAruCo 或 Kalibr 目标）以覆盖更大的视场。
• 优化目标几何（物体点）以获得低至 0.01px 的极低重投影误差。
• 通过改进的子像素定位检测多种校准目标类型，从而比 OpenCV 获得更准确、更稳健的定位。
• 先进而强大的鱼眼初始化。
• 用于评估校准质量的综合分析工具。
• 每个摄像头、每个姿势和每个特征的 RPE 统计数据（RMS、平均值、中位数）。
• 协方差估计和参数相关性分析。
• 三角测量误差分布的模拟。
• 统计正态性检验 (Henze-Zirkler)。
• 统计独立性检验（距离相关性）。
• 图像平面上残差方向和大小的可视化。
• 可用作 GUI 桌面软件或共享对象库 (C++)。
• 跨平台：目前支持 Windows 10+ 和 Linux（x64 架构）。